کالای برق صادقی نیادانلود,مقالات برق صنعتی,نرم افزار,کلیپ,فیلم آموزشی

ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ی یک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را به صورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیست که به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد .م ] همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی را نیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، در بسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدت ها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .

یک ربات شش محوره مانند ربات زرد رنگ زیر در حدود 60 هزار دلار قیمت دارد . اما چیزی که در اینجا برای من جالب است هزینه استفاده و گسترش همین ربات است که بالغ بر 200 هزار دلار می شود .
بنابراین بهای ربات تنها بخشی از هزینه کل سیستم است . ابزار آلات مورد نیاز ربات ها به علاوه ی برنامه ریزی آن ، درصد عمده ی هزینه را به خود اختصاص می دهد . که همین امر علت اصلی عدم برنامه ریزی مجدد ربات ها ، در صنعت خودرو سازی است . در واقع اگر این صنایع ، قصد تغییر کاربری ربات های خود را داشته باشند ، احتمالا از رباتی جدید استفاده خواهند کرد .
این تقریبا همان تصوری است که افراد هنگام فکر کردن به ربات های صنعتی در ذهن داند . فانوکFanuc این گونه ی مشخص ، از ربات ها را می سازد . در واقع بزرگترین تولید کننده این گونه ربات ها است که تقریبا همواره زرد رنگ نیز هستند . این ربات ها دارای شش مفصل مستقل است که ربات شش درجه آزادی نیز خوانده می شود . چون برای تعیین موقعیت و جهت یک جسم در فضا به شش پارامتر احتیاج است . سه پارامتر موقعیت ( به طور مثال x,y,z ) و سه پارامتر جهت ( به طور مثال یاو ، پیچ ، رول )
اگر با دقت به عکس نگاه گنید ، دو سیلندر استوانه ای را در دو طرف ربات خواهید دید . این سیلندر ها حاوی فنرهای ضد جاذبه هستند که عامل اصلی توانایی این ربات در حمل چنان بار های سنگینی می باشند . این فنر ها نقش وزنه ی تعادلی در مقابل جاذبه را بازی می کنند ، درست مانند فنر های موجود در درب های گاراژ که باعث می شود یک نفر به راحتی آن را بلند کند . چنین ربات هایی را در حال جوشکاری ، رنگ پاشی و یا جابجایی قطعات دیده اید .

رباتی که در بالا نشان داده شده لست ساخت یک شرکت آمریکایی است ( !! .م ) . ادپت تکنولوژی ( هر چند ترجمه عنوان شرکت ها مرسوم نیست اما استثنا این مورد را می توان این گون ترجمه کرد "چیره دستان فناوری" .م ) این شرکت بزرگ ترین تولید کننده ربات در آمریکا و یکی از پیشرو های تولید ربات های نوع اسکارا scara در جهان به شمار می رود . گونه ی اسکارا از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند . scara سر واژه ی کلمات selective compliance articulated assembly robot arm (ترجمه ی آن به خوانند واگذار می شود .م ) این ربات دارای سه مفصل در صفحه ی افق است که به آن اجازه ی تهیین موقعیت و جهت در صفحه ی موازی با صفحه xy را می دهد . یک مفصل خطی (کشویی) نیز تهیین موقعیت در راستای محور z (عمودی) را امکان پذیر نموده است . این یک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بینایی ( م. Machine vision ) ترکیب می شود می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و به داخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ؛ البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل ربات به آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر ( یا نرم ) باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ ، با دقت جاسازی شوند .

با این که نام نهادن ربات بر روی این ماشین ها عملا گسترده ترین تعریف ربات است با این حال ماشینی که در بالا می بینید یک ربات دکارتی است . علت این نام گذاری (دکارتی) نیز قابلیت تعیین موقعیت در راستای محور های x,y,x هستند . این ربات مناسب کاربرد های "بردار و بگذار" در هر دو حالت ، بدون مسیر اولیه و یا مقید به مسیر تعیین شده ( مانند قرار دادن قطعات بر روی برد الکترونیک ) می باشد .

نوشته ای که به نظر شما عزیزان رسید ترجمه ای از مقاله ی "ربات های صنعتی" از سایت learnaboutrobots.com است . جهت مطالعه بیشتر در زمینه ی انواع مختلف مفصل بندی های ربات می توانید به کتاب "مکانیک و کنترل در رباتیک" نوشته ی جان کریگ ، ترجمه ی دکتر علی مقداری و کتاب "کنترل و دینامیک ربات" نوشته ی اسپانگ ، ترجمه دکتر محمد مهدی فاتح مراجعه فرمایید .
برای آشنایی با بیوگرافی و فعالیت های دکتر مقداری به مقاله ای در شماره اول نشریه انجمن علمی رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود "مجله مهندسی رباتیک هامین" و برای آشنایی با بیوگرافی و فعالیت های علمی دکتر فاتح به سایت دانشگاه صنعتی شاهرود مراجعه نمایید

نویسنده : Rich Hooper
مترجم : سید محمد میرطالبی
منبع : learnaboutrobots.com
ناشر : سایت تخصصی مهندسی رباتیک

برای دانلود این مقاله به این صفحه بروید